多无人机集群实验平台
Multi-Agent Robotics Testbed (Crazyflie Platform)
搭了一套能让多架微型无人机在室内协同飞行的实验平台，用来研究「一群机器人怎么自己学会配合」。
- 角色
- 访问学生研究员
- 时间
- 2026.01 – 2026.04
- 机构
- North Carolina State University 指导 Dr. Yuchen Liu
为什么做这件事
多智能体强化学习的算法大多只在仿真里验证过。仿真跑得通，真机往往不行 —— 定位有误差、通信会延迟、电池会掉电。要检验算法是否真的可用，需要一套能稳定复现实验的真机平台。
我做了什么
- 搭建并维护基于 Crazyflie 的多无人机实验平台，用 Loco 定位系统实现室内定位。
- 用 crazyflie-lib-python 开发 Python 控制与日志管线，实现多机实时协同和数据采集。
- 在仿真和真实无人机环境下开展多智能体强化学习与集群控制实验。
用到的技术
- Python
- crazyflie-lib-python
- Loco 定位系统
- 多智能体强化学习
- 集群控制